名称先后称为：蓟城(周王朝)、燕都(南北朝后期)、燕京(北京历史上有四个时期称为燕京:唐乾元二年,辽会同元年,金天会三年,蒙古成吉思汗十年)涿郡(汉高祖六年)、新王莽始建国元年（公元9年），涿郡改称垣翰郡。后在东汉时又复称涿郡。
三国魏黄初七年（公元226年），涿郡改名范阳郡，治所仍在涿县（今河北省涿州市）。两晋南北朝时期，北方战乱不断，涿郡数易其名，其所辖区域也屡次变动。隋开皇三年（公元583年），隋文帝精简地方行政机构，改州、郡、县三级为州、县二级。撤涿郡，所辖区域并入幽州。隋大业三年（公元607年），幽州改称涿郡幽州（隋开皇三年）、南京(辽朝)、中都（金朝自金世宗起到1217年）、大都(元朝都城,元大都)、京师（明朝永乐帝起为都城，当时被称为京师）、顺天府（明清朝两代，乾隆八年固定下来）、北平（北京最早于1368年9月12日称北平）、北京（1949年9月27日，才又将北平改为北京市）。